辽宁干式变压器：伺服主要靠脉冲来定位，辽宁干式变压器接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
辽宁干式变压器内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的辽宁干式变压器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。辽宁干式变压器的精度决定于辽宁干式变压器的精度（线数）。
闭环半闭环：格兰达的设备用辽宁干式变压器都是半闭环，只是辽宁干式变压器发出多少个脉冲，无法进行反馈值和目标值的比较；如是闭环则使用光栅尺进行反馈。开环步进电机：则没有记忆发出多少个脉冲。
伺服：速度控制、位置控制、力矩控制
增量式辽宁干式变压器：是没有记忆功能，下次开始是从零开始；
绝对值辽宁干式变压器：具有记忆功能，下次开始是从上次停止位置开始。
辽宁干式变压器额定速度3000rpm，最大速度5000 rpm；加速度一般设0.05 ~~ 0.5s
计算内容：
1.负载(有效)转矩T<辽宁干式变压器T的额定转矩
2.负载惯量J/辽宁干式变压器惯量J< 10 (5倍以下为好)
3.加、减速期间辽宁干式变压器要求的转矩 < 辽宁干式变压器的最大转矩
4.最大转速<电机额定转速
辽宁干式变压器：辽宁干式变压器分辨率1048576puls/圈；则控制器发出1048576个脉冲，电机转一圈。
1.确定机构部。另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。
典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等
2.确定运转模式。 （加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离）
运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机
3.计算负载惯量J和惯量比（x10-4kg.m2）。 根据结构形式计算惯量比。 负载惯量J/辽宁干式变压器惯量J< 10单位（x10-4kg.m2）
计算负载惯量后预选电机，计算惯量比
4.计算转速N【r/min】。根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。
计算最高速度Vmax12x ta x Vmax + tb x Vmax +12x td x Vmax = 移动距离则得Vmax=0.334m/s（假设）
则最高转速：要转换成N【r/min】，
1）丝杆转1圈的导程为Ph=0.02m（假设）最高转速Vmax=0.334m/s（假设
N= Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）
=16.7 x 60 = 1002（r/min）< 3000(电机额定转速)
2）带轮转1全周长=0.157m（假设）最高转速Vmax=1.111（m/s）
N= Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）
=7.08 x 60 = 428.8 （r/min）< 3000(电机额定转速)
5.计算转矩T【N . m】。根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩。
计算移动转矩、加速转矩、减速转矩
确认最大转矩：加减速时转矩最大 < 电机最大转矩
确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms< 电机额定转矩
6.选择电机。选择能满足3~5项条件的电机。
1.转矩[N.m]：1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80%以下。
2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。
3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩的80%以下。
Trms=Ta2 x ta+Tf2 x tb+Td2 x tdtc
Ta：加速转矩ta:加速时间Tf：移动转矩tb：匀速时间Td：减速转矩td：减速时间tc：循环时间
2.转速：最高转速运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下；（最高转速时需要注意转矩和温度的上升）
3.惯量：保持某种状态所需要的力
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